1/1 페이지 열람 중
진행 방향을 Y라고 하였을때 이미 기울어진 상태라면 Z축은 1G이하가 되고 Y측은 기우어진 각도에따라 offset의 방향과 크기가 달라진다.1. 진행 방향쪽으로 기울어져 있을 경우 Y의 값은 +방향으로 치우친다. 이 경우도 Ax^2+Ay^2+Az^2 = 1G^2 은 유지한다. 2, 기울기가 0일때 0^2 + 0^2 + 1^2 =1^23 Az=0이고 기울기가 Q일 때 Az=1*cosQ Ay^2=1^2 - cosQ^2 Ay=SQR(1-Az^2) 이 값을 2차 Offset값으로 사용 가능 이미 기울어진 상태이라면 Ay의 값은 Az의…
가 속도계는 비력(specific force)을 측정하는 센서입니다. 우리 몸은 지상에서 항상 아래방향으로 중력가속도만큼 힘을 받고 있습니다. 그러니 가속도계 z축이 지면과 수직상태에서 -g 값을 출력하는 것입니다(z축의 +방향이 지구 중심방향이라면). 우리 몸이 기울면, 중력은 z축 가속도계 뿐만 아니라 x, y축 가속도계에도 영향을 미치게 됩니다. 중, 고등학교 물리시간에 배운데로, 각 가속도계에 나타난 중력값을 이용하여 우리 몸의 기울기를 알 수 있습니다. 하지만, 이것은 중력만 작용하고 있을 때 가능한 것이고요. 우리 몸이 …
오르막 처리상승 각도 Q로 오르막을 오를때 Y축 가속도 출력값은 Ay = ay(운동 방향으로 받는 가속도) + G*sin(Q) 그러므로 순수한 ay방향으로의 가속도는 기울기로 인한 중력 가속도를 뺀 ay= 측정값Ay-G*sin(Q)가 된다여기서 실제 수평방향으로의 가속도 ay'=ay*cos(Q)가 된다.ay'=ay*cos(Q)=(Ay-1G*singQ)*cos(Q) = Ay*cos(Q) - sin(Q)*cos(Q)sin(a) * cos(b) = 1/( 2*( sin(a+b) + cos(a-b) ) ) 그러므로 ay'=Ay*cos(Q)…
1. 초기값 설정 가속도계를 이용한 속도및 거리 각도의 산출값은 초기값이 V0에 의존하므로 초기값 설정이 가장 중요하다. 그러면 언제 초기값을 어떤값으로 설정할 것인가?를 필히 고려해야한다 1) 전원 투입시 초기값을 0으로 설정 움직이고 있는 동안에 전원이 투입되면 모든 산출값을 신뢰 할 수없게 된다. 그러므로 전원 투입시 차량이 정지해 있다는 조건을 성립시킬수 있는 구조가 되도록 구성해야 한다. 2) GPS와 연동하여 좌표의 변화가 5초 이상 고정이면 초기값을 설정 산출값의 신뢰도는 GPS의 신뢰도와 연관되어 진다. 아주 저속으…
1. 개요 1) 이동 각도Q는 Sy와 Sx에 의하여 결정되며, Sy와 Sx가 산출 가능하면, Q또한 이 값에서 산출이 가능하다. 2) 가속도에서 이동 거리 산출시 가장 중요한 것이 초기속도와 초기 이동거리이듯이 각도또한 Sx와 Sy에 의하여 산출되므로 초기값이 가장 중요하다. 3) 초기값은 속도 이동거리 모두 0이라는 가정하에 산출되며, 실제에서는 초기화 과정을 가장 중요시하게 다루어야 한다. 4) 초기의 진행 방향은 좌표계상 Y축방향이지만 한 순간 이동후에는 진행 센스의 Y방향이 좌표계상의 Y로 설정된다.2. 산출 Q1= A…
가속도 센스는 많이 나와 있지만 이를 활용하는 부분에서 머뭇거릴때가 있다.가속도 값을 주기적으로 연속 측정할때 마다 거리와 속도를 구해야하는데,이 때 아래 단 한 줄의 최종 공식을 활용하면 쉽게 접근 할 수 있다.1. 기본공식 S= V0*t + (a*t^2/2) a=(V-V0)/t , V=a*t + V0 2. 가속도에서 속도 구하기 - (이동 거리를 구하는데 무관함,참조용) V1=a1*(t1-t0) + V0 ------------------------------(a) 시간 간격이 일정하다면,td=tn - t(n-1) = ..…