가속도계 - 기울어져 있을때 의 보정
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작성자 티앤에이치 댓글 0건 조회 5,504회 작성일 18-12-08 20:45본문
진행 방향을 Y라고 하였을때 이미 기울어진 상태라면 Z축은 1G이하가 되고
Y측은 기우어진 각도에따라 offset의 방향과 크기가 달라진다.
1. 진행 방향쪽으로 기울어져 있을 경우
Y의 값은 +방향으로 치우친다.
이 경우도 Ax^2+Ay^2+Az^2 = 1G^2 은 유지한다.
2, 기울기가 0일때
0^2 + 0^2 + 1^2 =1^2
3 Az=0이고 기울기가 Q일 때
Az=1*cosQ
Ay^2=1^2 - cosQ^2
Ay=SQR(1-Az^2) 이 값을 2차 Offset값으로 사용 가능
이미 기울어진 상태이라면 Ay의 값은 Az의 값의 크기에 의하여 결정되며
이때의 Ay값을 새로운 Offset으로 사용하여 보정한다.
1의 식이 만족 할때
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