가속도센스 활용(4)-경사면 이동
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작성자 티앤에이치 댓글 0건 조회 4,481회 작성일 18-12-08 20:41본문
오르막 처리
상승 각도 Q로 오르막을 오를때 Y축 가속도 출력값은
Ay = ay(운동 방향으로 받는 가속도) + G*sin(Q)
그러므로 순수한 ay방향으로의 가속도는 기울기로 인한 중력 가속도를 뺀
ay= 측정값Ay-G*sin(Q)가 된다
여기서 실제 수평방향으로의 가속도 ay'=ay*cos(Q)가 된다.
ay'=ay*cos(Q)=(Ay-1G*singQ)*cos(Q) = Ay*cos(Q) - sin(Q)*cos(Q)
sin(a) * cos(b) = 1/( 2*( sin(a+b) + cos(a-b) ) )
그러므로 ay'=Ay*cos(Q) - 1/2/sin(2Q) 가 된다
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